Kafka Milena´yı 1919 sonbaharında Prag´da tanıdı. Ortak dost ve tanıdıkların bir araya geldiği bir cafede gerçekleşen tanışmada Milena, Kafka´ya öykülerini Çekçe´ye çevirmek istediğini açıkladı. Bu da, büyük bir tutkuyu içeren bir ilişkinin, bu kitaptaki mektupları borçlu olduğumuz bir sevgi ilişkisinin başlangıcı oldu.
Kâmuran Şipal´in çevirisiyle sunulan Milena´ya Mektuplar, Kafka´nın karaladığı kimi bölümler dışında mektupların tamamını içermektedir. Ayrıca, Milena´nın Max Brod´a yolladığı kimi mektuplar ve Milena´nın birkaç magazin yazısı da, Milena´yı daha iyi tanıtmak amacıyla kitaba eklenmiştir.